无（wú）人机“人巡走山路”到“无（wú）人机人工（gōng）操控（kòng）”再到“无人（rén）机自动巡（xún）航”的三级跳，开启（qǐ）了电网巡（xún）检“智（zhì）慧巡线”新征程。以往（wǎng）人工操作无人机，由于（yú）作业人员技能水平和判断标准不同，巡视质量和结果会有误差，还存在一定的操作风险。采用无人（rén）机自（zì）动驾驶巡检后，仅需一名监护（hù）人即可完成（chéng）全部巡视作业，降低了（le）人工成本和作业强度，工作更规范（fàn）安全（quán），巡视效率大大（dà）提升。
电网全自动（dòng）巡检系（xì）统有何优（yōu）势？
1. 无人机化值守，减（jiǎn）少（shǎo）人员用工、通勤成本。
2. 随（suí）时作业，减少安（ān）全事故（gù）。
3. 占地面积小，灵活部署。
4. 拍摄（shè）精准、效率高、缺（quē）陷报告（gào）一键导出。
5.全天候（hòu）作业：多（duō）旋翼无人机大多为电池供电，电（diàn）池续（xù）航限制（zhì）了无人机的飞行距离、信号的强弱也限制了无人机的通（tōng）讯距离。无人机（jī）机库则（zé）能够对无（wú）人（rén）机进行自（zì）动（dòng）更换电，并进行联网控制，实现无（wú）人机的全天候的自（zì）动化作（zuò）业。
电网全（quán）自（zì）动巡检系统巡检流程（chéng）介绍：
1. 数（shù）据采集：对作业区域（yù）进行三维数据采集建（jiàn）模。
2. 航（háng）线规划：手动标识（shí）飞（fēi）行航线。
3. 自动飞行：对规划好的航（háng）线进行沿线自动飞行。
4. 自动拍摄：边缘计算（suàn）识别、拍摄（shè）点模型对比拍照。
5. 巡检数据处理（lǐ）：图像智能数据处理。
全自（zì）动化（huà）无人机巡检系统部署在作业区域内，在划定好指定航线后（hòu），自动无人机系统（tǒng）即可完成无人机自动起降、图（tú）像采集、更换电池（chí）等作业，让无人机实现（xiàn）电（diàn）站（zhàn）“无人化”作业（yè）。
无人机自（zì）动化巡检系统建立的第（dì）一步就是基于激光点云数据采（cǎi）集建立作业地区三维模型（xíng），制定满（mǎn）足于后期航线（xiàn）规划的精度要求。杆塔基础、杆塔设备（bèi）、附属设施、通道（dào）、导地线均清晰（xī）可（kě）见，廊道覆盖宽度满足日常巡检航线规（guī）划（huá）需要（yào）。
10kV-35kV（高塔（tǎ）设计除外）线路带宽要（yào）求在90-120米（mǐ）的点云采集适用（yòng）高低空来回飞行的采集方法。低空飞行用于采集杆塔和导（dǎo）地线的（de）点（diǎn）云，高空飞行（háng）用于采集通道带宽的点云，并（bìng）且同一（yī）杆段（duàn）用同一架次进行（háng）高低（dī）空飞行（háng）采集（jí），以减少出现重影的可能（néng）性。
该方法的优点是简单快速容易撑握，缺点是杆塔（tǎ）过高时（shí）通道（dào）带宽（kuān）的点云密度下降造成（chéng）密（mì）度不够。
沿线路两侧扫一个来（lái）回的方式则解决了点云（yún）密度不（bú）高的问题。以1倍塔高（gāo）为任务高度，飞行速度控制在5米每秒匀速（sù）前进，太快会引起点云密度（dù）低导地线断断续续，太慢或忽快忽慢都（dōu）容易发生重影，沿线路的一侧前（qián）进另一侧返回（huí），侧（cè）面偏移位置（zhì）以（yǐ）线（xiàn）路的（de）边线位（wèi）于摇（yáo）控器屏（píng）幕（mù）的九宫格中（zhōng）间格的边缘为参考。该（gāi）方法的缺点是对（duì）飞手技能要（yào）求较高，需（xū）要对任务高（gāo）度（dù）、速度、匀（yún）速把控很好，否则容易产生重影。
在专业飞手短（duǎn）缺（quē）的情况下，可采用沿（yán）线（xiàn）路中间扫（sǎo）一（yī）遍（biàn），再沿线路两边扫（sǎo）一个来回的方式进行（háng）采（cǎi）集。它的优点是点云密（mì）度（dù）好，对飞手技能要求不高（gāo），缺点是费时费电，效率不高。
控制点的采集数（shù）量要求一般在精（jīng）度允许的前提（tí）下配电线路按每（měi）3公里左（zuǒ）右（yòu）采集一基塔，输电线路按每8-13基塔采（cǎi）集一基，平原地（dì）区可相对增大区（qū）间，地形落差较大需要（yào）在落差杆塔小号（hào）端塔及（jí）大号端塔分别采集（jí）。一条线路（含支线）不应少于3个控制点，少于（yú）3基（jī）杆塔的线路可1至2个控制点，3至6基杆（gǎn）塔的至（zhì）少（shǎo）要有2-3个控制点。
正三角形（xíng）排列单（dān）杆的（de）控制点拍摄以垂（chuí）直拍（pāi）摄点为杆顶的正中间点，水平拍摄为杆顶的平面（miàn）高度。
单杆（gǎn）双回杆（gǎn）塔、上（shàng）字形杆（gǎn）塔（含（hán）上字（zì）形单杆（gǎn）、上字（zì）形轻型塔、上字形自（zì）立塔）及无地线横担的门形双（shuāng）杆控制点拍（pāi）摄横担导线（xiàn）挂点两端，垂直点分别（bié）处于导线挂点金具（jù）垂直外侧（cè），水平点分别处于横（héng）担水平面。
有地线（xiàn）横担的门形（xíng）双杆控制点拍（pāi）摄地（dì）线（xiàn）横担挂点两端（duān），垂直点分别处于地线挂（guà）点金具（jù）垂直外侧，水平点分别（bié）处于横担水（shuǐ）平面（miàn）。
所有带双地（dì）线的自立（lì）塔控制点拍（pāi）摄地（dì）线横担挂点两端（duān），垂（chuí）直（zhí）点分别处于地线挂点金（jīn）具垂（chuí）直外（wài）侧，水（shuǐ）平点分别处于地线挂点（diǎn）金具垂直上（shàng）反方水平（píng）面（miàn）。
